Reserviläisliiton Huoltosäätiö rs (ent. Aliupseerien Huoltosäätiö rs) perustettiin vuonna 1961 tukemaan puutteenalaisia Reserviläisliiton jäseniä ja heidän lähiomaisiaan. Taustalla olivat käytännössä samat henkilöt, jotka olivat olleet perustamassa Reservin Aliupseerien Liittoa muutama vuosi aiemmin. Puheenjohtajaksi valittiin myös liittoa tuolloin luotsannut ylivääpeli Gunnar Lehti Helsingistä.
Säätiön peruspääomaksi merkittiin perustavassa kokouksessa 100 000 silloista markkaa, josta puolet lahjoitti liitto. Toisen puolen antoivat kokouksessa läsnä olleet henkilöt. Säätiön pääoma kasvoi seuraavina vuosina hitaasti liitolta saatujen lahjoitusten ja sijoitustoiminnan tuottojen kautta. Pääoma karttui kuitenkin, koska tukianomuksia ei juuri tullut. Liitolle lainattiin rahaa satunnaisesti sen juoksevien kulujen kattamiseen.
Reservin Aliupseerien Liitto alkoi kehittyä voimakkaasti 1990-luvun alussa mm. Puolustusministeriön taloudellisen tuen johdosta. Kehitys heijastui pian myös Aliupseerien Huoltosäätiöön, joka sääntömääräisiin tuensaajiin lisättiin vuonna 1991 Reservin Aliupseerien Liitto (RAuL). Muutama vuosi myöhemmin RAuL siirsi käytännössä koko sijoitusomaisuutensa Aliupseerien Huoltosäätiölle.
Näiden järjestelyjen myötä Reserviläisliiton Huoltosäätiöstä tuli käytännössä RAuL:n tukisäätiö. Liiton ja säätiön suhde ei muuttunut, vaikka Reservin Aliupseerien Liitto luopui vuoden 1995 lopulla aliupseeripohjaisesta jäsenyydestä ja samalla muutti nimensä Reserviläisliitoksi. Vuonna 2022 myös säätiön nimi muutettiin Reserviläisliiton Huoltosäätiöksi.
Reserviläisliitto on saanut säätiöltä tukea tarvittaessa. Reserviläisliiton Huoltosäätiö voi edelleen tukea myös puutteenalaisia reserviläisiä tai heidän lähiomaisiaan.
Reserviläisliiton Huoltosäätiön suhde liittoon on aina ollut tiivis. Säätiön hallituksen jäsenet ovat pääsääntöisesti olleet liiton johtotehtävissä aiemmin toimineita henkilöitä. Liiton toiminnanjohtaja on perinteisesti hoitanut säätiön asiamiehen tehtäviä.